ROS2基础教程 - 6 通信接口

这里所说的通信接口是节点之间进行通信的数据格式。

• 使用话题 Topic 进行通信，通信接口的定义方式使用的是 .msg 文件；
• 使用服务 Service 进行通信，通信接口的定义方式使用的是 .srv 文件；
• 以及后面使用动作Action进行通信，通信接口的定义方式使用的是 .action 文件。

通过通信接口，可以让不同的语言实现的节点进行通信，ROS 会根据通信接口生成对应语言的数据结构。

同时为了避免重复造轮子和统一数据结构，ROS官方提供了很多标准的通信接口，我们可以直接使用。如果满足不了你的要求，那么你可以自定义通信接口，像在服务通信章节， 我们也是使用了自己定义的通信接口实现了两个整数的相加。

6.1 查看ROS通信接口

可以在 ROS2 的安装路径下查看 ROS2 自带的通信接口有哪些。

打开 /opt/ros/humble/share 路径下，分别搜索 msg ，可以看到有很多的文件夹，打开其中的文件夹，里面包含了很多的通信接口：

同样搜索 srv 、action ，也可以看到很多的通信接口。

或者在命令行中，通过如下命令查看：

# 会列出系统中所有的通信接口，包括自己定义的
ros2 interface list

如果要查看通信接口的具体的定义，可以通过如下命令查看：

# 查看通信接口的详细定义
ros2 interface show 接口名称

# 例如查看一个保存地图服务的接口定义
ros2 interface show map_msgs/srv/SaveMap

可以看到通信接口的定义，如下：

还可以查看某个功能包下定义的接口，命令如下：

# 查看指定功能包下定义的接口
ros2 interface package 功能包名称

# 例如
ros2 interface package service_python

然后可以使用 ros2 interface show 查看接口的详细定义。