ROS2基础教程 - 12 RVIZ

rviz 是 ROS 中提供的一个强大的数据可视化的工具，用于显示机器人和传感器数据，帮助开发者调试和开发机器人应用。

在 ROS2 中，在终端运行如下命令可以打开 rviz：

# 打开rviz
rviz2

# 或者
ros2 run rviz2 rviz2

# 或者指定配置文件
ros2 run rviz2 rviz2 -d config_file.rviz

12.1 使用rviz查看TF

运行前面的动态坐标转换的四个节点后，再打开一个终端，运行命令打开 rviz 。

打开 rviz 后，Global Options -> Fixed Frame 选择根坐标系，也就是 world ：

点击添加按钮，添加 TF 数据的查看：

添加完成，可以看到存在的坐标系：

在上面的视图中，每个坐标系会有三个轴，红色表示 X 轴，绿色表示 Y 轴，蓝色表示 Z 轴。

控制小乌龟运动，可以看到 TF 跟着变化。

按住鼠标左键拖动，可以调整 rviz 视角；鼠标滚轮可以调整远近大小，按照 shift 键，然后鼠标左键拖动，可以拖动整个显示。

12.2 配置文件

每次打开 rviz 的时候，需要重新添加想要查看的数据视图，这样会很麻烦。我们可以保存 rviz 的配置，在启动 rviz 的时候指定保存的配置文件。

1 保存配置

添加完成自己想要查看的视图后，点击 File -> Save Config As ，保存配置文件到指定的目录，文件名称为 .rviz 结尾。

一般可以在功能包的根目录下新建一个 rviz 目录，保存 rviz 配置。

2 指定配置文件

在启动的时候指定配置文件即可：

# 指定配置文件
ros2 run rviz2 rviz2 -d /home/foooor/ros2_ws/src/tf_trans_python/rviz/tf.rviz

12.3 使用Launch启动rviz

在 launch 文件中启动 rviz：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os

def generate_launch_description():

    # 获取launch_python功能报下的rviz目录下的tf.rviz
    rviz_config_path = os.path.join(
        get_package_share_directory('launch_python'),
        'rviz',
        'tf.rviz'
    )

    # 创建node
    rviz = Node(
        package='rviz2',
        executable='rviz2',
        name='rviz2',
        arguments=[
            '-d', rviz_config_path
        ]
    )

    return LaunchDescription([
        rviz
    ])